輕裝積車尾，重裝載車轅。鐵鐶紐車角，絡繹長繩穿。

繩頭馬頸結，繩末輪腰纏。雙輪亘一轂，車底承無偏。

其上匝平板，篷篾圍之員。客子局篷下，身與轅鉤連。

轅夫鞭馬足，一動五馬前。馬行曳輪轉，繩直張如弦。

鈴鐸乍淒語，和以鞭聲喧。亂蹄複雜沓，輪響交摩研。

若舟赴灘瀧，百纖相依緣。漸覺動兀隉，氣屏心與懸。

泥深忽輪入，馬力回而前。輪迴馬亦驟，咽馬風頭顛。

風低挾塵上，白日生愁煙。重幃抗難密，颯颯霏我肩。

喜出路窪曲，復觸山石堅。輪鐵迸石火，馬怒驕益騫。

馬騫客身動，手足持無權。駭疑堞雞斂，屈或汀鷺拳。

一步百傾側，下有千丈淵。安得飛雲蓋，控鶴游九天。

還思列禦寇，善馭何泠然。輿夫顧余笑，此理或未詮。

乾坤大輪軸，烏兔中引牽。健行互訊息，乃周黃赤纏。

動極靜皆順，剛止柔曷愆？一日達百里，十日千里鏇。

人情漫危怖，王道本蕩平。