趙武靈王北略中山之地，至房子，遂至代，北至無窮，西至河，登黃華之上。與肥義謀胡服騎射以教百姓，曰：“愚者所笑，賢者察焉。雖驅世以笑我，胡地、中山，吾必有之！”遂胡服。

國人皆不欲，公子成稱疾不朝。王使人請之曰：“家聽於親，國聽於君。今寡人作教易服而公叔不服，吾恐天下議之也。制國有常，利民為本；從政有經，令行為上。明德先論於賤，而從政先信於貴，故願慕公叔之義以成胡服之功也。”公子成再拜稽首曰：“臣聞中國者，聖賢之所教也，禮樂之所用也，遠方之所觀赴也，蠻夷之所則效也。今王舍此而襲遠方之服，變古之道，逆人之心，臣願王孰圖之也！”使者以報。王自往請之，曰：“吾國東有齊、中山，北有燕、東胡，西有樓煩、秦、韓之邊。今無騎射之備，則何以守之哉？先時中山負齊之強兵，侵暴吾地，繫纍吾民，引水圍鄗；微社稷之神靈，則鄗幾於不守也，先君醜之。故寡人變服騎射，欲以備四境之難，報中山之怨。而叔順中國之俗，惡變服之名，以忘鄗事之醜，非寡人之所望也。”公子成聽命，乃賜胡服，明日服而朝。於是始出胡服令，而招騎射焉。